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    機(jī)器人自動(dòng)噴涂線(xiàn)的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)功能 

     機(jī)器人自動(dòng)噴涂線(xiàn)的結(jié)構(gòu)根據(jù)噴涂對(duì)象的產(chǎn)品種類(lèi)、生產(chǎn)方式、輸送型式、生產(chǎn)綱領(lǐng)及油漆種類(lèi)等工藝參數(shù)確定，并根據(jù)其生產(chǎn)規(guī)模、生產(chǎn)工藝和自動(dòng)化程度設(shè)置系統(tǒng)功能，如圖1所示。

    1．自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)

    識(shí)別系統(tǒng)是自動(dòng)線(xiàn)，尤其是多品種混流生產(chǎn)線(xiàn)必須具備的基本單元。它根據(jù)不同零件的形狀特點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，一般采用多個(gè)紅外線(xiàn)光電開(kāi)關(guān)，按能產(chǎn)生區(qū)別零件形狀特點(diǎn)的信號(hào)而布置安裝位置。當(dāng)自動(dòng)線(xiàn)上被噴涂零件通過(guò)識(shí)別站時(shí)，將識(shí)別出的零件型號(hào)進(jìn)行編組排隊(duì)，并通過(guò)通信送給總控系統(tǒng)。

    2．同步系統(tǒng)

    同步系統(tǒng)一般用于連續(xù)運(yùn)行的通過(guò)式生產(chǎn)線(xiàn)上，使機(jī)器人、噴涂機(jī)工作速度與輸送鏈的速度之間建立同步協(xié)調(diào)關(guān)系，防止因速度快慢差異造成的設(shè)備與工件相撞。同步系統(tǒng)自動(dòng)檢測(cè)輸送鏈速度，并向機(jī)器人和總控制臺(tái)發(fā)送脈沖信號(hào)，機(jī)器人根據(jù)鏈速信號(hào)確定再現(xiàn)程序的執(zhí)行速度，使機(jī)器人的移動(dòng)位置與鏈上零件位置同步對(duì)應(yīng)。

    3．工件到位自動(dòng)檢測(cè)

    當(dāng)輸送鏈上的被噴涂零件移動(dòng)到達(dá)噴涂機(jī)器人的工作范圍時(shí)，噴涂機(jī)器人必須開(kāi)始作業(yè)。噴涂機(jī)器人開(kāi)始作業(yè)的啟動(dòng)信號(hào)由工件到位啟動(dòng)檢測(cè)裝置給出。此信號(hào)起動(dòng)噴涂機(jī)器人的噴涂程序。如果沒(méi)有工件進(jìn)入噴涂作業(yè)區(qū)，噴涂機(jī)器人則處于等待狀態(tài)。啟動(dòng)信號(hào)的另一作用是作為總控系統(tǒng)對(duì)工件排隊(duì)中減去一個(gè)工件的觸發(fā)信號(hào)。工件到位自動(dòng)檢測(cè)裝置一般采用紅外光電開(kāi)關(guān)或行程開(kāi)關(guān)產(chǎn)生啟動(dòng)信號(hào)。

    4．機(jī)器人與自動(dòng)噴涂機(jī)

    在自動(dòng)噴涂線(xiàn)上采用的噴涂機(jī)器人和噴涂機(jī)除應(yīng)具備基本工作參數(shù)和功能外，另外還應(yīng)具備：

    1）噴涂機(jī)器人的工作速度必須高于正常噴涂速度的150％，以滿(mǎn)足同步時(shí)快速運(yùn)行；

    2）自動(dòng)啟動(dòng)功能；

    3）同步功能；

    4）自動(dòng)更換程序功能（能接受識(shí)別信號(hào)）；

    5）通信功能。

    5．總控系統(tǒng)（見(jiàn)圖2）

    自動(dòng)噴涂線(xiàn)的總控系統(tǒng)控制所有設(shè)備的運(yùn)行。它具備以下功能：

    1）全線(xiàn)自動(dòng)啟動(dòng)、停止和聯(lián)鎖功能；

    2）噴涂機(jī)器人作業(yè)程序的自動(dòng)和手動(dòng)排隊(duì)、接受識(shí)別信號(hào)、向噴涂機(jī)器人發(fā)送程序功能；

    3）控制自動(dòng)輸漆換色系統(tǒng)功能；

    4）故障自動(dòng)診斷功能；

    5）實(shí)時(shí)工況顯示功能；

    6）單機(jī)離線(xiàn)（因故障）和聯(lián)線(xiàn)功能；

    7）生產(chǎn)管理功能（自動(dòng)統(tǒng)計(jì)產(chǎn)品、報(bào)表、打印）。

    6．涂料自動(dòng)輸送與換色系統(tǒng)

    為保證自動(dòng)噴涂線(xiàn)的噴涂質(zhì)量，涂料輸送系統(tǒng)必須采用自動(dòng)攪拌和主管循環(huán)，使輸送到各工位噴具上的涂料粘度稀、稠保持一致。對(duì)于多色種噴涂作業(yè)，噴具采用自動(dòng)換色系統(tǒng)。這種系統(tǒng)包括自動(dòng)清洗和吹干功能。換色器一般安裝在離噴具較近的位置，這樣，減少換色的時(shí)間，滿(mǎn)足時(shí)間節(jié)拍要求。同時(shí)，清洗時(shí)浪費(fèi)涂料也較少。自動(dòng)換色系統(tǒng)由機(jī)器人控制，對(duì)于被噴零件的色種指令，則由總控系統(tǒng)給出。圖3自動(dòng)換色系統(tǒng)原理圖。

    7．自動(dòng)輸送鏈

    自動(dòng)噴涂線(xiàn)上輸送零件的自動(dòng)輸送鏈有懸掛鏈和地面鏈兩種。懸掛鏈分普通懸掛鏈和椎桿式懸掛鏈。地面鏈的種類(lèi)很多，有臺(tái)車(chē)輸送鏈、鏈條輸送鏈、滾子輸送鏈等。目前，汽車(chē)涂裝廣泛采用滑撬式地面鏈，這種鏈運(yùn)行平穩(wěn)、可靠性好，適合全自動(dòng)和高光澤度的噴涂線(xiàn)使用。輸送鏈的選擇取決于生產(chǎn)規(guī)模、零件形狀、重量和涂裝工藝要求。懸掛鏈輸送零件時(shí)，掛具或軌道上有可能掉異物，故一般用于表面噴涂質(zhì)量要求不高和工件底面噴涂的自動(dòng)線(xiàn)。而對(duì)大型且表面噴涂質(zhì)量要求較高的零件，都采用地面鏈。