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　　2023年2月中旬，中國科學(xué)院自動化研究所和華東醫(yī)院自主研發(fā)的全新一代微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人VasCure成功完成首批5例臨床冠脈支架植入手術(shù)。手術(shù)治療成功率及器械遞送成功率均達(dá)100%，不良并發(fā)癥發(fā)生率0%，進(jìn)一步驗(yàn)證了該手術(shù)機(jī)器人在臨床階段應(yīng)用的安全性、穩(wěn)定性、有效性，為推廣該機(jī)器人進(jìn)入臨床應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)了微創(chuàng)介入手術(shù)機(jī)器人里程碑式的突破。 

　VasCure是由中國科學(xué)院自動化研究所侯增廣研究員、謝曉亮研究員團(tuán)隊(duì)和華東醫(yī)院方唯一教授、曲新凱教授團(tuán)隊(duì)聯(lián)合自主研發(fā)的血管介入手術(shù)機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)協(xié)同遞送雙球囊/雙支架，具備精準(zhǔn)環(huán)境感知和力覺反饋功能，顯著提高了手術(shù)安全性和精準(zhǔn)性。該機(jī)器人將現(xiàn)有血管介入手術(shù)機(jī)器人的適應(yīng)癥范圍從簡單病變提升至復(fù)雜病變，有效滿足了心血管介入手術(shù)中Culotte等復(fù)雜術(shù)式對介入器械的臨床操作需求。 

　　據(jù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)介紹，VasCure主控端具有自然的人機(jī)交互結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，更加貼近醫(yī)生現(xiàn)有的手術(shù)方式，能有效濾除手部抖動，提高主刀醫(yī)生的手術(shù)操作精度和穩(wěn)定性；從端則通過獨(dú)有的創(chuàng)新型雙通道協(xié)同遞送技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人輔助介入手術(shù)中復(fù)雜術(shù)式對多個導(dǎo)絲、球囊、支架的協(xié)同遞送，遞送精度可達(dá)亞毫米級。此外，機(jī)器人無菌部分采用快速安裝/拆卸的傳動分離式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，安裝流程簡單，確保了臨床使用過程中的無菌性和易更換性。 

　　VasCure能在近程及遠(yuǎn)程條件下完成大部分的冠狀動脈介入治療。2021年，已成功完成近遠(yuǎn)程18.3km（上海靜安-上海浦東）和1248km（上海靜安-北京昌平）5G遠(yuǎn)程環(huán)境下雙支架Culotte術(shù)式活體動物實(shí)驗(yàn)。2022年，VasCure增加了三維智能導(dǎo)航功能，該導(dǎo)航功能可完成全自主遞送器械至左冠前降支和回旋支，相較于醫(yī)生操作，器械遞送更穩(wěn)定，遞送精度更高，并在動物上成功完成了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，這將進(jìn)一步提升血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的智能化水平。目前，VasCure已擁有包括血管介入機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、力反饋、多模態(tài)智能導(dǎo)航、自主手術(shù)操作等30余項(xiàng)核心國內(nèi)發(fā)明專利和美國PCT專利。 

　　當(dāng)前，心腦血管疾病呈現(xiàn)高患病率、高致殘率和高死亡率的特點(diǎn)，在現(xiàn)有技術(shù)水平條件下，微創(chuàng)介入手術(shù)治療是最有效的手段之一。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2019年中國大陸冠心病PCI治療已達(dá)1014266例，且年增速達(dá)30%。然而，我國現(xiàn)有醫(yī)療資源分布不均，15000余家縣二級以上醫(yī)院仍有超過80%的醫(yī)院無法獨(dú)立完成心血管疾病介入治療。在短期內(nèi)實(shí)現(xiàn)縣級醫(yī)院都能開展心血管介入手術(shù)的目標(biāo)，迫切需要機(jī)器人遠(yuǎn)程輔助等先進(jìn)技術(shù)的參與。具有多模態(tài)影像多器械協(xié)同遞送的新一代的VasCure血管介入手術(shù)機(jī)器人為以手術(shù)機(jī)器人遠(yuǎn)程支撐基層醫(yī)院血管介入手術(shù)奠定了臨床試驗(yàn)基礎(chǔ)，為基層優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源匱乏提供了有效的解決方案。 

　　該工作獲得國家863計(jì)劃項(xiàng)目、國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目、國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)基金項(xiàng)目和中國科學(xué)院自動化研究所2035創(chuàng)新任務(wù)的大力支持。 

來源：中國科學(xué)院自動化研究所