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名家名篇

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究進(jìn)展
  • 作者：劉暾東，陳馨，吳曉敏，邵桂芳
  • 點(diǎn)擊數(shù)：23472     發(fā)布時(shí)間：2020-05-08 13:35:00
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由于工業(yè)機(jī)器人構(gòu)型空間和工作環(huán)境的復(fù)雜性，傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法難以在有限時(shí)間內(nèi)進(jìn)行路徑求解，如何提高算法的規(guī)劃效率與最優(yōu)性成為研究熱點(diǎn)。本文跟蹤目前工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的發(fā)展現(xiàn)狀，針對(duì)主流隨機(jī)采樣算法的原理與發(fā)展脈絡(luò)進(jìn)行了細(xì)致分析與總結(jié)。在此基礎(chǔ)上，詳細(xì)闡述了基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的隨機(jī)采樣算法，該方法引入了規(guī)劃學(xué)習(xí)機(jī)制，在保證求解速度的同時(shí)，還能不斷提高求解質(zhì)量。同時(shí)對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法存在的一些不足提出了建議與展望。
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